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Schemi elettrici e layout schede USAD

From Irawiki

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Contents

Scheda Relè

Il compito di questa scheda è principalmente quello di permettere il passaggio dalla modalità autonoma alla modalità manuale

Questo è reso possibile da un gruppo di relè


Piedinatura jumpers:

J1: E' l'entrata dell'alimentazione dei relè

J2, J3: Uscite alimentazione sterzo

J4: Serve ad abilitare e disabilitare l'interlock della centralina

J5, J6, J7, J8: Selettori modalità manuale(centralina)/automatica

J9: Serve ad abilitare e disabilitare la marcia "avanti"

J10: Serve ad abilitare e disabilitare la marcia "indietro"

J11: sono da collegare entrambi a geneera per attivare o meno i relè della marcia. Devono essere pilotati in modo ESCLUSIVO (In futuro vorremmo implementarlo in hardware)

Scheda Geneera

Nasce come una scheda controllo motori generica

Il suo scopo in questo progetto è quello di ricevere comandi dal computer di bordo e trasformarli in segnali gestibili dal potenziometro per il controllo dell'acceleratore e dal ponte per il controllo dello sterzo; si occupa inoltre della quadratura relativa all'encoder dello sterzo

Il componente principale di questa scheda è il microcontrollore DSPIC33FJ128MC804


Piedinatura jumpers:

J1, J2: Porte comunicazione encoder, da 1 a 4: GND, CHA, VCC, CHB

J3: Connettore per il programmatore Pickit2

J4: Entrata alimentazione esterna

J5: Jumper per la selezione tra alimentazione autonoma ed alimentazione via USB (rispettivamente chiuso ed aperto)

J6: Uscita di alimentazione e massa, da 1 a 3: GND, +5V, +3.3V

J7: Uscita CAN

J8, J9: Pin di I/O riprogrammabili

J10: Uscita del potenziometro digitale MCP41010

Scheda Potenziometro

Il componente principale di questa scheda è il potenziometro MCP41010, necessario per pilotare l'acceleratore del cart, passando attraverso la centralina

L'isolamento dall'elettronica di controllo è ottenuto tramite un optoisolatore


Piedinatura jumpers:

J1: E' l'entrata per l'alimentazione del potenziometro e dei fototransistor

J2: E' l'uscita del potenziometro

J4: E' l'entrata per i segnali provenienti dalla scheda di controllo, da 1 a 4 sono: GND, SCK, CS, SI

Scheda Encoder

Questa scheda nasce come scheda controllo motori generica; nell'ambito di questo progetto il suo compito è la gestione dei segnali in arrivo dagli encoder posti sulle ruote posteriori del cart

Il componente principale è il microcontrollore DSPIC33FJ128MC802, ed usa un FT232RL per comunicare via USB/Seriale con il computer di bordo


Piedinatura jumpers:

J1, J2: Porte comunicazione encoder, da 1 a 4: GND, CHA, VCC, CHB

J3: Connettore per il programmatore Pickit2

J4: Entrata alimentazione esterna

J5, J6: Selettori alimentazioni alternative (*)

Scheda PonteH

Il componente principale di questa scheda è il ponte H VNH2SP30, operante a 24V e necessario per pilotare lo sterzo del cart

Per ridurre le interferenze ed isolare il componente dall'elettronica di controllo è stato utilizzato un optoisolatore TLP504A


Piedinatura jumpers:

J1: E' l'uscita del ponte, ddp tra -24V e 24V

J2: E' l'entrata per l'alimentazione alla parte di potenza del ponte ed alla parte di logica tramite i fototransistor (logica e potenza sono a massa comune)

J3: E' l'entrata dei segnali logici provenienti dalla scheda di controllo che vanno ad attivare i fotodiodi; da 1 a 5 sono: GND, INA, EN, PWM, INB

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